厳密には「呼び出してる」というより、
「pico – developer command promptと同じ設定でコマンドプロンプトを起動してる」
って感じ?
必要な情報を集めよう
pico – Developer Command Promptを右クリックしてファイルの場所を開く

右クリックでプロパティを開く

リンク先に書いてあるコマンドをコピーする

コピーしたもの(一応マスクした)
C:\WINDOWS\system32\cmd.exe /k "C:\xxxx\xxxx\Raspberry Pi\Pico SDK v1.5.1\pico-env.cmd"
↑を要素分解すると、
C:\WINDOWS\system32\cmd.exe を起動するよ
/k この後ろのコマンドを使って、起動するよ
“C:\xxxx\xxxx\Raspberry Pi\Pico SDK v1.5.1\pico-env.cmd” コマンドだよ。
settings.jsonにこの設定を移植する
ctrl+shift+P押して、open user settings(JSON)を選択

末尾に以下の設定を追加
"terminal.integrated.profiles.windows": {
"Pico Dev Env": {
"path": "C:\\Windows\\System32\\cmd.exe",
"args": ["/k", "C:\\xxxx\\xxxx\\Raspberry Pi\\Pico SDK v1.5.1\\pico-env.cmd"]
}
},
"terminal.integrated.defaultProfile.windows": "Pico Dev Env"
1個前の設定項目の一番最後にカンマをつけ忘れないようにね

そんな名前のターミナルダメに決まってんだろ。的な警告(波線)が出ても
ctrl+sで保存したら消えるから気にしなくてOK
使い方
ターミナルの右上の「∨」ボタンから
追加した「Pico Dev Env」が選べるようになるよ

呼び出すと見慣れた色々が表示されて

cmakeとか使えるようになってるよ。